乌龟的祖先是原颚龟,根据演化分类,乌龟是从杯龙类动物分化而来,而目前发现的最早的龟化石则是诞生于2亿年前的原颚龟,断定几乎一切的龟鳖类的祖先都是原颚龟,长有坚硬的背甲,但是无法将身体缩入壳内。
乌龟的祖先可以追溯到大约2亿年前的三叠纪晚期,它们属于龟鳖目(Testudines)的早期成员。这些早期的乌龟化石显示,它们的身体结构已经具有现代乌龟的一些特征,比如壳化的背甲和腹甲,但与其他现代龟鳖类相比,它们的四肢更加细长,更适于在陆地上快速移动。
乌龟的直系祖先并没有一个确切的物种名称,但科学家认为,最早期的龟鳖目动物可能是类似于Odontochelys semitestacea的生物,这是一种生活在2.2亿年前的中国南部的早期龟鳖类动物。Odontochelys semitestacea具有现代乌龟的背甲,但是腹甲尚未完全闭合,这可能代表了乌龟演化的一个重要阶段。
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