题目1：如何将这个坐标转换成以小车为参考系的坐标呢？（使用ROS的哪个模块？） 题目2：

题目1：要将一个坐标转换成以小车为参考系的坐标，可以使用ROS中的tf（Transform）模块。tf模块提供了在不同坐标系之间进行变换的功能，可以通过广播和监听坐标变换信息来实现不同参考系之间的坐标转换。

题目2：您提到了第二个题目，但并没有提供具体的问题内容。如果您有其他关于ROS或机器人技术的问题，我很乐意帮助您解答。请提供详细的题目信息。