Genesis大火背后，仿真器使用与真实情况？

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在和众多大佬交流并且自己亲身体验之后，我觉得Genesis的本质就是：mujoco底层+tAIchi+gpu并行+光追插件。这些都是之前就熟悉并且用过的东西，只是把它们的长处整合到一起，提高了开发效率而已。所以没必要去幻想它能解决什么新的领域问题，mujoco和tAIchi做不到的，它同样也做不到。从Genesis目前已经开放的tAIchi部分来看，其软体和流体算法仅仅只有非常基础的mpm、sph、pbd，这些都是20年tAIchi刚发布时就有的算法。不过之后据说会有ipc，这还是值得期待一下的。从使用体验来讲，目前Genesis的底层用的还是mujoco的旧引擎，这对于loco任务来说还可以，但是在manipulation抓取方面还存在问题（所示），营销号所说的什么缩小模拟与现实的差距也是瞎扯的。光追和生成式的代码还没有公开，和我近期常用的sapien仿真相比，目前Genesis的优势主要在于tAIchi方便的流体和可变形接口。至于生成式部分，因为使用robogen，它和最近的AIgc生成式世界模型完全不是一回事，而是通过GPT调用现成的（也许是生成的）3D模型加载到环境中运行。这种方法其实早就被虚幻引擎采用了。