公司
我第一次接触到宇树科技是在2019年左右。那时候，宇树还是一家规模很小的
公司。我记得当时去他们的总部参观过，并且买了一台A1机器人。A1机器人虽然能够完成后空翻这样的高难度动作，但在一些复杂动作中，比如快速奔跑加上急转弯时，它也会在平地上摔倒。尽管如此，这款机器人的整体表现还是非常令人惊叹的，不过它的实用性仍然有待提高。从那时起，宇树科技的发展速度惊人，他们逐渐将科研级产品改进到了接近工业应用的水平。
公司的思路非常清晰：在产品的实际应用场景还不够成熟的时候，先专注于科研产品，将其卖给高校和实验室。一方面，这可以维持创业
公司的运营；另一方面，也让学术界基于他们的产品进行研究，从而迅速提升控制技术的水平。当时我和他们讨论过四足机器人与轮足机器人的优劣。我提出，纯四足机器人的潜力有限，未来属于轮足机器人。然而，宇树表示，他们认为轮足机器人面临的技术难题更大，因此决定先集中精力解决四足机器人的问题。看到后来他们推出了b2w轮足机器人，我感到一种满足感。虽然我没有直接参与其中，但看到自己的预测被证明是正确的，确实让人感到欣慰。接下来，让我们来具体分析一下轮足机器人的构型特点。相比四足机器人，轮足机器人的缺点主要有两个：首先，末端质量显著增加（主要是轮子和电机），这对步态控制极为不利。想象一下，如果你穿上一双负重鞋跑步或跳跃，会有多困难。为了减轻末端的质量，膝关节的电机通常会被移到肩部，并通过连杆来控制。其次，轮子可能会失去对地面的触觉感知。传统的四足机器人，其脚通常是柔软的气囊，通过管道连接到气压传感器上。当足部接触地面时，气囊会根据压力变形，并挤压空气，从而测量出触地的力度，这对于优化步态有很大帮助。换成轮子后，这种传感系统就无法使用了。不知道他们是否加入了新的传感器来弥补这一缺陷。当然，轮足机器人也有几个小缺点，比如增加了四个电机，成本有所上升，但这在整机成本中几乎可以忽略不计。然而，轮足机器人的优点却是显而易见的：首先，平地性能大幅提升。这是显而易见的，即使
人类穿上轮滑鞋，只要技术到位，速度和效率都会比跑步高出许多。无论是速度还是续航能力，都是质的变化。其次，轮子提供了额外的控制维度。机器狗的轮子带有动力，这就相当于多了一个控制量。一个典型的例子是双足站立——倒立摆是一个非常稳定的系统（参考双轮平衡车），但要靠纯机械的双足直立则要困难得多。此外，轮子还可以大大降低噪音。虽然机器狗看起来轻盈，但实际上它是一个相当沉重的金属装置，跑起来噪音不小。在工业场景中，这点可能无关紧要，但在军警、商用或民用场景中，噪音问题就显得尤为突出。轮子在光滑的地面上几乎无声，这一点非常重要。轮足机器人可以实现机身的极度稳定。类似于
汽车上的主动悬挂技术，轮足机器人实际上是一种高级版的主动悬挂系统。毕竟，
汽车悬挂的行程有限，而机器狗可以通过伸缩腿部来大幅调整车身的高度和稳定性。理论上，它可以在坑洼路面上行驶，通过腿部的伸缩来保持身体的稳定。这不仅仅是为了炫技，对于巡检、侦查和观测任务来说，具有重要意义。此外，轮足机器人还可以用于配送服务，比如为
美团送外卖等。总结轮足机器人在未来有着广阔的应用前景，随着技术的不断进步，它们将会在更多领域发挥重要作用。
