高阶智驾贵，无图智驾选品要关注什么？

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高阶智驾成本高，主要有两点原因。它本就昂贵，非车企抬价，实在是成本降不下来。2、汽车过去靠三大件，现在靠智能化维持利润。不过贵会促使人们思辨，智能化发展并非只有一种路径。题主询问是否有更划算的选择，想必是想在保证体验的同时追求低价，那你就更要留意行业发展动态，理性选品了。无图方案成趋势，需注意其能力有高低之分。无图智驾无需高精度地图，这使地图采集成本大大降低。可没了路灯走夜路，要保障体验，自身得有慧眼和超强大脑。也就是说，无图智驾更注重汽车的感知硬件（明眸）与算法能力（最强大脑）。在感知硬件里，激光雷达堪称无图智驾方案的保险栓，就像庆余年中的五竹叔，如同开了挂。别人还靠着弓箭，只能在百步内造成表面伤害时，五竹叔目光发射激光，不管多远都能精准且强力打击，这是不同层次的对抗。

是不是这样？我们可以去看全球权威的自动驾驶3D目标感知学术竞技场nuScenes detection task排行榜，其中有几个数据值得关注。成绩最佳的纯激光雷达方案感知能力（mAP为0.779），比成绩最优的纯视觉方案感知能力（mAP是0.668）要高出16.7%还多。

前21名采用的都是激光雷达加视觉融合方案，前62名的方案里都有激光雷达，再往后才能看到纯视觉方案。成绩最优的MV2DFusion整体流程为：模型借助2D图像与3D点云检测器得出结果，接着生成图像和点云查询并输入融合解码器，解码器整合信息后输出3D预测结果。

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Sparse4D - v3纯视觉方案的特色在于有着极致的感知性能和极简的感知流程（要注意，它采用端对端模型，这表明端对端模型虽强，但仅靠它是很困难的）。有了这些观察，我们再看一下行业现状。从价格方面来看，配备激光雷达的车型大多在20万以上，像阿维塔12、极氪007等便是如此。而在近期的一些新车里，20万左右的小米SU7后驱长续航版、理想L6 Pro版、小鹏P7+全系都没有激光雷达。从品牌发展情况来看，以前积极采用激光雷达的品牌如今也在压缩成本，像蔚来的第二品牌乐道就不再使用激光雷达了。尽管有端对端技术助力，减少了对激光雷达的依赖，但这主要还是以成本为导向之举。

20万档都这样了，15万级配备激光雷达的就更少了，像小鹏第二品牌MONA M03就没这一配置。当然，也有部分品牌在坚守此路线，像零跑C10、C11就符合要求，它们的销量也证实了坚守此路线的成功。前段时间在广州车展，我看到广汽丰田铂智3X同样配备了激光雷达，还有不少参与感知融合的硬件。其总共拥有27个传感器，包括1个激光雷达、11个摄像头、12个超声波雷达以及3个毫米波雷达。

天机棒不好找，可要是有小李飞刀的刀法与技巧，扔个石子都能有杀伤力。确实存在品牌凭借摄像头和毫米波雷达达成城区智驾。但照此思路去做的话，对算法能力的考验就更大了。算法方面，当下端对端最热门。它可直接获取传感器原始输入，输出驾驶指令，减少信息传递的中间环节与损耗。在自动驾驶领域，该系统让决策与控制流程更高效、直接，提升了系统整体效能。例如，自动紧急制动（AEB）系统利用深度学习等先进技术，能更精准地识别和分析复杂交通状况，从而做出更合适的制动判断。端对端，简言之就是模拟人，见即能决策。这种模式是暴力解法，需大量训练才可靠，并非基础的端对端，大家要谨慎采用。

二、端对端实际需进行定段。跆拳道需定段，实际上端对端也有类似定段要求。跆拳道等级可由腰带颜色区分，十级为最低等级，一级最高。汽车也类似，两段式端对端能力不及一段式端对端。汽车行业端到端大模型目前普遍采用两段式端对端的形态。自动驾驶的整个过程被分成环境感知、决策规划、控制执行三个模块，两段式端对端时，感知、规划控制分两个模型进行。其逻辑为，传感器采集的环境信息会先被输入感知模型。感知模型对环境信息加以解析，从中提取关键信息（像车辆、行人、道路标志之类），接着把这些信息传至规划控制模型。规划控制模型依据感知模型所提供的信息以及自动驾驶系统的目标（例如抵达目的地、避免碰撞等）来拟定行驶计划，且控制车辆执行此计划。

该方案的长处是能把复杂的自动驾驶任务拆成两个较简单的子任务，进而削减系统的复杂性与开发难度。不过，它也有一定的局限性，像信息经感知模型过滤后也许会大量损失，使得规划控制模型不能完全理解复杂场景，而且泛化能力与解决长尾问题的能力或许较弱。相较之下，一段式端对端属于更集成化的方案。它的训练方式和ChatGPT相似，把感知、决策、规划等模块整合进一个全栈Transformer端到端模型。在此模型里，传感器直接输入外界环境信息，随后直接输出本车行驶轨迹，达成信息无损传递与更精确的决策。Momenta智驾方案便是这样，其感知采用BEV+Transformer算法架构，同时用DDLD车道线识别算法辅助；定位运用DDPF算法；规控路径引入DLP算法。在具体车型方面，广汽丰田铂智3X就采用了这套Momenta 5.0智驾方案。

这种模式有哪些实际的好处？打个比方，一段式端对端方案如同白夜破晓里的关宏峰、关宏宇兄弟组合，各种复杂场景都能应对自如。而且双胞胎之间心有灵犀，能无缝传递信息、协同工作。此外，它还能根据经历获取丰富经验，不断升级能力。当然，一段式端对端方案也面临一些挑战。前端视频信息量极大，输出信号却要很精准，这对网络训练、数据和管道要求更高。就像破案，没有过硬的本事，想揽这棘手的活儿是不行的。

所以这种模式下，越得看是否为大公司，合作企业规模大不大。Momenta已和全球排名前十的汽车集团中半数车企开展量产合作，上汽集团、通用汽车、丰田、奔驰、比亚迪等车企都是其客户。并且，这些车企也是Momenta的投资方。 总结高阶智驾昂贵是主流趋向。如今汽车三大件成本透明，难以高价售出，智驾系统却是影响购买的关键因素，不少厂家便借此保利润。当下竞争趋于白热化，部分车企开始思考并大力发展无图方案。要重视感知硬件与算法能力，泄洪时代很难看清谁在滥竽充数。打算买车的朋友，可以留意下那些想要抢占市场、敢于掀桌子的品牌。在15万级别的车型里，广汽丰田铂智3X以及它搭载的Momenta 5.0一段式端对端高阶智驾，这其实是个信号：已有车企开始出底牌了。